状態フィードバック 極配置シミュレータ
ẋ = Ax + Bu, u = −Kx → ẋ = (A − BK)x
プリセット
── カスタム ──
単振動子（質量-バネ）
不安定系
二重積分器
倒立振子（線形化）
システム行列
A （2×2）
B （2×1）
初期状態 x₀
x₁(0)
x₂(0)
目標極（複素共役対）
p
1,2
= σ ± jω （実部 σ < 0 で安定）
σ（実部）
ω（虚部）
ωₙ = —, ζ = —
シミュレーション
終了時刻 T [s]
刻み幅 dt
▶ 計算・更新
計算結果
「計算・更新」を押してください
複素平面（s 平面）
左半平面 = 安定
✕
開ループ極
◎
目標極
●
閉ループ極
初期状態応答 x(t)
x₁(t)（位置）
x₂(t)（速度）
開ループ応答
Ackermann の公式で K を算出 | RK4 数値積分