仮想の実機（真値は隠れています）に静的・動的実験を行い、回帰とフィットで物理パラメータ K_f・H_d・c を推定します。手順は parameter_identification.md 参照。
固定 PWM でファンを回し、平衡高さ y_eq を測定・記録します。y_eq を縦軸・ln(u_norm) を横軸に取ると直線になり、傾きと切片から K_f・H_d が求まります。
| PWM | u_norm | y_eq | ln(u_norm) |
|---|
PWM をステップ変化させて応答 PV(t) を測定（赤点）。手順1で得た K_f・H_d を使ったモデル応答（青線）を重ね、c を調整して一致させます（残差 SSE 最小化）。
仮想プラントの実時間アニメーション。手順1の PWM スライダーでボールが平衡高さへ移動し、手順2の「ステップ応答を測定」で過渡が再生されます。
| パラメータ | 推定値 | 真値 | 誤差 |
|---|---|---|---|
| K_f | — | — | — |
| H_d | — | — | — |
| c | — | — | — |
デッドバンドを有効にすると低 PWM 側で直線から外れ、単純回帰に誤差が出ます（手順1の発展課題）。既知量は m=1.0、g=9.81、PWM上限=255、有効高さ=300（正規化単位）。
1) 手順1で PWM を変えながら 8 点以上記録 → K_f・H_d が自動算出。
2) 手順2でステップ応答を測定し「c を自動フィット」→ c が決定。
3) サマリで推定値を確認、必要なら「答え合わせ」で真値と比較。