同一次元オブザーバ シミュレータ
ẋ = Ax + Bu, y = Cx, observer: x̂̇ = Ax̂ + Bu + L(y − Cx̂)
プリセット
可観測系
不可観測系
可検出系
── カスタム ──
システム行列
A（2×2）
B（2×1）
C（1×2）
初期状態
プラント x(0)
x₁(0)
x₂(0)
オブザーバ x̂(0)
x̂₁(0)
x̂₂(0)
オブザーバ極（目標極）
p
1,2
= σ ± jω （実部 σ < 0 で安定）
σ（実部）
ω（虚部）
シミュレーション
終了時刻 T [s]
刻み幅 dt
入力モード
u=0（自由応答）
ステップ入力 u=1
正弦波 u=sin(t)
▶ 計算・更新
計算結果
「計算・更新」を押してください
複素平面（s 平面）
左半平面 = 安定
✕
開ループ極
◎
目標極
●
オブザーバ極
時間応答
x₁
x̂₁
x₂
x̂₂
ε₁
ε₂
双対性による L 算出 | RK4 数値積分 |
可観測性行列 det(V
o
) → 可観測/不可観測